Zwischen der katholischen Pfarrkirche St. Regina und dem Bahnhof, gegenüber der Stadtverwaltung, befindet sich die evangelische Martinskirche. Erst seit 1957 gehört sie zum Bild der Stadt Drensteinfurt. Evangelische Gottesdienste fanden vor dem Bau der Martinskirche zunächst im Bahnhofssaal und seit 1935 in der damaligen Schule am Südwall statt, die später zum Jugendtreff der Stadt umgebaut wurde. Durch größeren Zustrom evangelischer Christen aus Ostpreußen, Schlesien, Pommern und anderen osteuropäischen Gebieten, bedingt durch die Vertreibungen nach dem zweiten Weltkrieg, wuchs die evangelische Kirchengemeinde stetig an. Konnten vor dem 2. Weltkrieg ca. 50 Evangelische registriert werden, so zählte man 1948 mehr als 1000 Protestanten.
Durch das starke Wachstum der Gemeinde, wurde die Schule am Südwall zu klein und die Gottesdienste fanden seit 1948 in der Notkirche statt, einer Baracke, die von der Bundesbahn zur Verfügung gestellt und zur Behelfskirche umfunktioniert wurde. Da der Platz auch in der Notkirche nicht ausreichte, wurde 1956 nach langen Planungsarbeiten, mit dem Bau der Martinskirche begonnen. Durch viele Helfertätigkeiten der Gemeindeglieder konnten die Bauarbeiten zügig vorangehen und der Bau der Kirche abgeschlossen werden. Am 30. Juni 1957 fand die Einweihung statt. Mit der Wahl des Namens Martinskirche bekennt sich die Gemeinde zu den Grundsätzen Martin von Tours, dessen Leben von Friedensliebe, Völkerverständigung und sozialem Engagement geprägt war.
Besondere Akzente erhielt die Martinskirche in den sechziger Jahren: Neue, bleiverglaste Fenster, ein roter Teppich, Paramente in den liturgischen Farben, Orgel und eine Läutemaschine für die drei Glocken konnten durch große Spendenbereitschaft der Gemeinde angeschafft werden. In diese Zeit fiel auch der Bau des Pfarrhauses. Das bisherige Pfarrhaus wurde zum Küsterhaus umfunktioniert. Bei allen äußerlichen Veränderungen konnte die Gemeinde in Tradition und Lebendigkeit wachsen. In den nun folgenden Jahren wuchs die Zahl der Gemeindemitglieder ständig. Das für viele Aktivitäten lang ersehnte und benötigte Gemeindehaus konnte 1994 eingeweiht werden. Die bauliche Formensprache des anstelle des Küsterhauses an die Kirche anbauten Gemeindehauses nimmt die schlichte Architektur der 50er Jahre auf, für die der Kircheninnenraum mit seiner originalen Einrichtung ein klassisches Beispiel ist. Die Kirche vermittelt dem eintretenden Besucher ein Stück Geborgenheit.