Die Petri-Kirche wurde im Jahre 1363 errichtet und dem Schutz des Patrons des Bistums Minden unterstellt. Noch heute wird der Apostel Petrus im Siegel der Kirchengemeinde geführt.
In zwei Katastrophen 1519 und 1533 brannte die Kirche nieder und für einige Zeit – bis 1616 – behalf man sich mit einer Ersatzkirche aus Holz.
Der Neubau der Petri-Kirche erfolgte unter dem Pfr. Antonius Bußmann. Er begann am 17. April 1615. Vollendet wurde die Kirche 1618. Sie ist eine dreischiffige und vierjochige Hallenkirche. Im Stil ähnelt sie der Stadtkirche in Bückeburg. Mit dem Bau des Turmes wurde erst 15 Jahre später begonnen.
Besondere Wertgegenstände in der Kirche sind der alte Taufstein aus dem Jahre 1646, der große Kronleuchter von 1647 und der kleine Leuchter von 1668.
Bei der Ausmalung der Kirche im Jahre 1936 wurde der neugotische Altaraufsatz entfernt und an seiner Stelle ein altes Kruzifix angebracht. Der Altaraufsatz befindet sich seit dem Jahre 1984 in der Sakristei.
Bei der letzten Renovierung 1969 bis 1971 wurden die Emporen an den Seiten und im Altarraum, die 1840 eingebaut worden waren, herausgenommen. Der Innenraum wurde gestrichen und der Fußboden neu ausgelegt. Auch die alte Orgel, die 125 Jahre im Dienst war, wurde ausgebaut.
Am 12. Mai 1977 wurde die neue Orgel eingeweiht: Sie verfügt über 19 Register, zwei Manuale und ein Pedal. Im Herbst 1982 wurde dann das große hohe Satteldach neu eingedeckt und der Dachboden und der Kirchturm für Besichtigungen zugänglich gemacht.
Am Sonntag Palmarum im Jahr 2001 wurde der neue Altar und die neue Kanzel eingeweiht, die durch die Steinmetzmeisterin Regina Storm-Hollo angefertigt wurde. Im Sommer 2002 wurde unter finanzieller Beteiligung des Fördervereins Petri-Kirche die Fenster und die Orgel grundlegend restauriert.
